Kościół pod wezwaniem św. Katarzyny Aleksandryjskiej w Pielgrzymowicach został zbudowany w drugiej połowie XVII wieku. To drewniana, kryta gontem, jednonawowa świątynia z wieżą zwieńczoną namiotowym dachem. Wyposażenie wnętrza jest przede wszystkim barokowe: odnajdziemy tutaj m.in. obrazy i figury z XVII i XVIII wieku. Polichromię na sklepieniu oraz witraże projektował znany śląski artysta – Paweł Steller.
Pielgrzymowice to stara miejscowość leżąca w pagórkowatym terenie, wśród stawów, nad rzeczką Pielgrzymówką. Pierwsze zapiski o wsi zachowały się z XIV wieku; są to zarazem pierwsze informacje o funkcjonowaniu w Pielgrzymowicach samodzielnej parafii. Musiał więc już wówczas stać tutaj niewielki zapewne kościół. W drugiej połowie XVI i pierwszej połowie XVII wieku świątynia ta pozostawała w rękach protestantów. Została im odebrana prawdopodobnie w 1654 roku. Niedługo potem nową drewnianą budowlę ufundował niejaki Paczyński. Dzisiejszy kościół św. Katarzyny wzniesiono w latach 1675-1680. Znamy nazwiska jego budowniczych – byli nimi Andrzej Werner i Błażej Duda. Świątynię odnowiono i powiększono na początku ubiegłego wieku. Zniszczenia wojenne zmusiły gospodarzy świątyni m.in. do przebudowy wieży i wykonania ceglanej podmurówki. Kościół jest orientowany; stoi na niewielkim pagórku, prowadzą do niego szerokie schody. Nawę główną i węższe prezbiterium zbudowano na zrąb, a wieża to typowa konstrukcja słupowa. Co ciekawe, od północy dostawiono pojedyncze ramię transeptu. Od południa zaś dobudowano lożę kolatorską z zewnętrznymi schodami przy prezbiterium i kruchtę przy nawie. W transepcie wydzielono część zakrystii i część kaplicy. Wieża, dostawiona od strony zachodniej, pochodzi z 1746 roku. Pierwotnie była zakończona cebulastym hełmem z latarnią, a obecnie dachem namiotowym, poniżej którego znajduje się charakterystyczna izbica. Nad nawą zachowała się ładna barokowa sygnaturka. Kościół obiegają soboty. Całość pokryta jest gontami.
Wnętrze utrzymane jest w stylu barokowym. W ołtarzu głównym umieszczono obraz patronki kościoła, św. Katarzyny. W prezbiterium odnajdziemy również figury Najświętszego Serca Pana Jezusa, Niepokalanego Serca Maryi Panny oraz świętych. Ołtarze boczne są późnobarokowe, z obrazami m.in. z XVII i XVIII wieku. Warto zwrócić uwagę na XVII-wieczną ambonę i o wiek późniejszą chrzcielnicę. Polichromię na sklepieniu i witraże w prezbiterium zaprojektował Paweł Steller, artysta nazywany czasami „śląskim Skoczylasem” lub nawet „śląskim Duererem”. Ozdobą chóru są XIX-wieczne organy. Na terenie cmentarza przykościelnego stoją dwa krzyże z piaskowca, wyrzeźbione w XIX wieku. Z Pielgrzymowicami, w tym z tutejszym kościołem, związane są dwie ważne dla Śląska postacie: Karol Miarka i ks. Roman Kempny. Kościół św. Katarzyny znajduje się na Szlaku Architektury Drewnianej województwa śląskiego.